科学研究：

研究方向：

主要研究机构学、机器人学，虚轴机床运动学、机床标定。

承担的科研项目情况：

1、国家自然基金项目：以几何元素点线面构成的广义并联机构；

2、国家973项目：数学机械化在网格计算当中的应用；

3、与中国自动化研究所合作研究：娱乐机器人研究开发。

科研成果：

1 极轻机构及机器人柔顺装置的灾变分析与综合 梁崇高; 魏世民; 廖启征; 文福安; 樊立民; 韩林; 苏海军 北京邮电大学 2006-01-01

2 一种可全方位零转弯半径行走球形机器人 孙汉旭; 贾庆轩; 张延恒; 刘大亮; 叶平; 郑一力; 廖启征; 徐扬生; 高欣; 宋荆洲; 赵凯亮; 兰晓娟; 史成坤; 张荣登; 甘顺水 北京邮电大学 2005-07-24

发明专利：

1 啮合式电动机 孙汉旭; 廖启征 北京邮电大学 2007-07-18

2 三轴近似正交的六自由度并联机构 廖启征; 粱崇高 北京邮电大学 2000-08-23

3 球形机器人的全方位行走机构 孙汉旭; 廖启征 北京邮电大学 2001-10-24

4 一种用于空间全位置和姿态的测量方法及其装置 魏世民; 廖启征; 于文新 北京邮电大学 2002-05-01

5 双滚轮式机器人行走装置 廖启征; 孙汉旭 北京邮电大学 2003-02-19

6 改进的球形机器人全方位行走装置 孙汉旭; 廖启征; 徐扬生 北京邮电大学 2003-02-19

7 利用平面镜构成立体图像的观看装置 廖启征; 庄育锋; 孙汉旭 北京邮电大学 2003-07-16

8 结构改进的球形机器人全方位行走装置 孙汉旭; 廖启征; 徐扬生 北京邮电大学 2005-05-18

9 改进结构的球形机器人全方位行走装置 孙汉旭; 廖启征; 徐扬生 北京邮电大学 2005-05-18

10 用于装卸作业的配重式过桥装置 廖启征; 文福安; 崔长安 北京邮电大学 2000-08-16

11 平动式啮合电机 魏世民; 廖启征; 徐强; 李瑞华 北京邮电大学 2008-10-22

12 可变轮径的车轮 李端玲; 廖启征; 魏世民; 张恒文; 林惟锓; 李鹏; 邹存伟; 张振华; 王兴泽; 徐曦 北京邮电大学 2009-10-28

13 基于非圆齿轮的变速传动机构 廖启征; 魏世民; 郭磊; 王超 北京邮电大学 2010-06-16

14 可变轮径的车轮 李端玲; 廖启征; 林惟锓; 李鹏; 邹存伟; 张振华; 王兴泽 北京邮电大学 2010-07-14

15 横向磁通永磁电机及其定子制造方法 廖启征; 魏世民; 毛征财 北京邮电大学 2010-04-14

16 结构改进的平动式啮合电机 魏世民; 廖启征; 李瑞华 北京邮电大学 2010-03-03

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论文专著：

出版专著、译著各一部，在国内外核心期刊、重要会议发表论文100余篇。

出版专著：

《机构和机械手分析》 北京邮电学院出版社 1990

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发表论文：

1 基于ARM7的交流伺服电机控制系统研究 宫达磊; 廖启征; 魏世民; 郭磊 北京邮电大学自动化学院 2010-09-28

2 高压输电线上除冰机器人的系统设计 王超; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院 2010-02-15

3 空间6R串联机器人机构位置逆解新算法 黄昔光; 廖启征 北方工业大学机电工程学院; 北京邮电大学自动化学院 2010-03-15

4 径向驱动式啮合电机建模与仿真研究 李瑞华; 魏世民; 廖启征; 倪振松 北京邮电大学自动化学院 2010-04-15

5 基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解 倪振松; 廖启征; 魏世民; 李瑞华 北京邮电大学自动化学院 2010-04-15

6 柔性变胞机构的拓扑结构表示及构态变换分析 张忠海; 李端玲; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京宽广电信高技术发展有限公司 2010-06-15

7 基于ARM9的MTi微惯性航姿系统数据采集的实现 王东; 廖启征; 魏世民; 郭磊; 王维 北京邮电大学自动化学院 2010-07-28

8 连杆机构运动学几何代数求解综述 廖启征 北京邮电大学自动化学院 2010-08-15

9 一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法 黄昔光; 廖启征; 魏世民; 李端玲 北方工业大学机电工程学院; 北京邮电大学自动化学院 2009-01-15

10 Stewart台体并联机器人位置正解 庄育锋; 黄昔光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北方工业大学机电工程学院 2009-01-15

11 柔性平动式啮合电动机结构原理及静态转矩 徐强; 廖启征; 魏世民; 黄昔光 北京邮电大学 2009-02-10

12 基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解 倪振松; 廖启征; 魏世民; 李瑞华; 乔曙光 北京邮电大学自动化学院 2009-02-25

13 一种双足机器人步态规划和运动仿真的研究 赵大伟; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院 2009-01-24

14 一种9杆巴氏桁架的位移分析 王品; 廖启征; 陆震 鲁东大学先进制造与自动化技术重点实验室; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京邮电大学自动化学院 2009-04-20

15 仿人机器人发展及其技术探索 于秀丽; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院 2009-03-15

16 独轮车机器人的动力学建模与非线性控制 郭磊; 廖启征; 魏世民; 崔建伟 北京邮电大学自动化学院 2009-05-05

17 空间一般6R机械手位置反解的新方法 倪振松; 廖启征; 魏世民; 乔曙光; 李瑞华 北京邮电大学自动化学院 2009-04-15

18 柔性平动式啮合电机动态分析与转矩控制 李瑞华; 魏世民; 廖启征; 倪振松 北京邮电大学自动化学院 2009-05-15

19 基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解 杨勇; 廖启征; 魏世民; 倪振松 北京邮电大学 2009-05-15

20 四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用 廖启征; 倪振松; 李洪波; 黄雷 北京邮电大学自动化学院; 中科院机械化重点实验室 2009-09-15

21 6足步行机的控制系统设计及运动仿真 张桓; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院 2009-09-28

22 基于ARM的控制系统设计与实现 徐鲁旭; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院 2009-09-28

23 基于Sylvester结式的9杆巴氏桁架位置分析 王品; 王昕彦; 陆震; 廖启征 鲁东大学先进制造与自动化技术重点实验室; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院; 北京邮电大学自动化学院 2009-11-15

24 横向磁通永磁电动机研究进展 毛征财; 廖启征; 魏世民; 郭磊 北京邮电大学 2009-11-28

25 空间6R机器人位置反解的对偶四元数法 倪振松; 廖启征; 魏世民; 李瑞华 北京邮电大学自动化学院 2009-11-15

26 基于RS232接口的电机状态上位机监控界面设计 吴琦; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院 2009-11-28

27 基于MTI的自行车机器人系统设计 仲明伟; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院 2009-11-28

28 Stewart平台机器人位置正解 黄昔光; 廖启征; 魏世民 北方工业大学机电工程学院; 北京邮电大学自动化学院 2009-11-15

29 虚拟物流配送中心智能配送器模型设计 苏志远; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-02-28

30 基于S3C2410平台与嵌入式Linux的图像采集应用 李侃; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2006-03-20

31 空间一般6R机械手的位置反解的新算法 王品; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2006-03-30

32 一种基于中值-模糊技术的混合噪声滤波器 王建勇; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-05-30

33 一种9杆巴氏桁架的位置分析 王品; 廖启征; 魏世民; 庄育锋 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-06-30

34 基于吴方法的一种7杆巴氏桁架位移分析研究 王品; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-06-30

35 具有容错性能的6R机械手位置反解 李小唐; 魏世民; 廖启征; 王品 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-07-20

36 基于Dixon结式的一种9杆巴氏桁架位置分析 王品; 廖启征; 魏世民; 庄育锋 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-07-30

37 一种改进的直线检测算法 王建勇; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-08-20

38 一种9杆巴氏桁架的位置正解 王品; 廖启征; 庄育锋; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-08-30

39 一般7R串联机器人标定的仿真与实验 王品; 廖启征; 庄育锋; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-09-30

40 基于Dixon结式的一种九杆巴氏桁架位移分析 王品; 廖启征; 魏世民; 庄育锋 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2006-11-10

41 新型三转动并联机构的位置分析及其运动仿真 周晓光; 栗洋; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-12-20

42 任意构态变胞机构的结构综合 张贞; 廖启征; 李端玲 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-11-30

43 车载式卫星天线的设计及运动仿真 周晓光; 黄如慧; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-11-25

44 一种非平面9杆巴氏桁架位移分析的研究 庄育锋; 王品; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-12-30

45 新型6-CCS并联机器人机构的结构分析及运动学仿真 栗洋; 周晓光; 甘东明; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2006-12-25

46 基于ARM9系统的USB无线网卡驱动程序设计 郭磊; 廖启征; 魏世民; 蔡坤; 李伟 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2007-01-05

47 单片机的炭素焙烧窑多点温度监测系统 宋宜明; 廖启征; 郭磊 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-01-30

48 自行车机器人动力学建模与MIMO反馈线性化 郭磊; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-02-28

49 一种智能移动通信网络优化系统的架构 蔡庆武; 廖启征; 卢山 北京邮电大学; 北京邮电大学 2007-04-09

50 基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置正解分析 黄昔光; 廖启征; 李端玲; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-05-15

51 台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析 黄昔光; 廖启征; 魏世民; 李端玲 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-06-15

52 9杆巴氏桁架的位移分析 王品; 廖启征; 庄育锋; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-07-15

53 一种新型啮合式磁吸传动系统的电磁有限元分析 史成坤; 廖启征; 徐强 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2007-10-10

54 基于μC/OS-II的多任务调度设计及实时性分析 栗波; 廖启征; 郭磊 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-09-15

55 基于ARM微控制器的动态倾角传感器设计与制作 崔建伟; 廖启征; 郭磊 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-09-15

56 新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真 甘东明; 廖启征; 王品; 魏世民 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2007-12-25

57 新型2CCC-4SPS角度约束并联机器人机构的运动学正解 甘东明; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2007-12-15

58 新型平动式啮合电机的运行原理和静态转矩 徐强; 廖启征; 魏世民; 黄昔光 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-01-15

59 基于MiniGUI的ARM收费系统终端软件的设计与实现 王莉; 廖启征; 郭磊; 魏世民 北京邮电大学自动化学院 2008-11-15

60 对一种新型平动电机在恒定转速下的转矩仿真 邹佳芳; 徐强; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2008-01-15

61 基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解 黄昔光; 廖启征; 魏世民; 庄育锋; 徐强 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2008-03-10

62 平动式啮合电机的非线性等效磁路模型 徐强; 廖启征; 魏世民; 黄昔光 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-03-15

63 基于等效磁路法的平动式啮合电动机静态转矩求解 徐强; 廖启征; 魏世民; 黄昔光 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-03-20

64 基于ARM和USB存储器的数据采集系统设计 郭磊; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2008-01-15

65 倍四元数及其在串联机构运动分析中的应用 乔曙光; 廖启征; 黄昔光 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-02-08

66 一种新型3P-6SS并联机构的运动控制 郭磊; 甘东明; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2008-05-10

67 基于代数法的平面四杆机构五精确点轨迹综合 黄昔光; 廖启征; 魏世民; 徐强 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-04-15

68 单层及多层平面图形放缩机构的构造方法 廖启征; 李端玲 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2008-06-15

69 非平面9杆巴氏桁架的位移分析 王品; 廖启征; 陆震 鲁东大学先进制造与自动化技术重点实验室; 北京邮电大学自动化学院; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 2008-08-15

70 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法 崔洵林; 廖启征; 甘东明; 王品 北京邮电大学自动化学院机器人实验室 2008-08-15

71 基于VC++的并联机械手轨迹规划及算法 王旋; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院 2008-10-15

72 考虑测量参照物误差对VAMT1Y并联机床的运动标定仿真 魏世民; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2003-03-30

73 基于2级检测的脉冲噪声滤除算法 王建勇; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-06-30

74 基于CMOS图像传感器的USB接口图像采集系统设计 江川贵; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-06-20

75 基于电位计实现自行车机器人的拟人智能控制 郭磊; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2005-06-19

76 类人机器人手臂控制系统设计 陈志喜; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-08-30

77 平面图形放缩机构 廖启征; 李端玲 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-08-15

78 基于组播和嵌入式技术的远程监控系统 吴国华; 徐涛; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-10-30

79 统一的物流信息平台探析 苏志远; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-08-15

80 新型仿鱼推进器的设计 聂勇军; 廖启征 广州航海高等专科学校轮机系; 北京邮电大学自动化学院 广东广州 2005-06-15

81 一种球形机器人的运动特性分析 肖爱平; 孙汉旭; 廖启征; 谭月胜 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京航空航天大学机器人研究所 北京 2005-01-28

82 用速率陀螺仪实现基于单片机的角度随动系统研究——在自行车机器人的平衡控制中的应用 郭磊; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-03-28

83 电子标签辅助拣选研究 苏志远; 周晓光; 廖启征; 尹卫东 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-09-15

84 提高嵌入式应用软件程序效率与质量的研究 聂勇军; 王品; 廖启征 广州航海高等专科学校轮机系; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 广东广州 2005-09-30

85 一种有效的混合噪声滤波算法 王建勇; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-11-30

86 空间四杆机构步行机设计与仿真 卫俊玲; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学; 北京邮电大学; 天津职业大学 2005-12-15

87 六轴并联机床运动精度的标定研究 魏世民; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京市 2003-12-15

88 一般6R机器人的位置反解与运动仿真 于艳秋; 王品; 廖启征 北京邮电大学; 北京邮电大学 2003-12-30

89 一种球形机器人的设计与原理分析 肖爱平; 孙汉旭; 廖启征; 谭月胜 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京航空航天大学机器人研究所 191信箱; 191信箱 2004-01-28

90 基于单片机的线阵CCD实时检测系统的开发 江川贵 ; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 2004-05-25

91 基于CORBA技术的网络机器人的远程控制系统 聂勇军; 魏世民; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2004-12-30

92 基于网络的机器人仿真及控制技术 于艳秋; 廖启征; 张勇 北京邮电大学; 北京邮电大学; 北京邮电大学 北京 2004-06-30

93 机器人控制中的实用位置逆解算法研究 于艳秋; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2004-08-30

94 一种9杆巴氏衍架的装配形态研究 魏世民; 周晓光; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2004-08-30

95 1P5R医用机器人的反解算法研究 于艳秋; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2004-10-30

96 基于有理数运算的一般6R机器人位置逆解算法 于艳秋; 廖启征 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-03-15

97 Pro/E中二维布局与仿真在设计中的综合应用 卫俊玲; 廖启征; 魏世民 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院; 北京邮电大学自动化学院 北京 2005-02-28

98 一种平面基本运动链位置分析的代数求解 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学机电系 1999-03-20

99 并联机器人机构位置正解 文福安; 梁崇高; 廖启征 北京邮电大学; 北京邮电大学 1999-09-30

100 虚轴机床结构误差的间接测量 黄敏如; 廖启征; 周晓光; 梁崇高 北京邮电大学; 北京邮电大学 1999-10-30

101 采用间接测量法对平面3-RPR机构进行运动学标定的仿真 魏世民; 廖启征; 黄靖远 清华大学精密仪器与机械学系; 北京邮电大学机电工程系 2002-01-30

102 一类二簧系统的力分析 樊立民; 廖启征 北京邮电大学; 北京邮电大学 2000-05-30

103 采用间接测量法对VAMT1Y型虚拟轴机床运动学标定的仿真研究 魏世民; 廖启征; 黄靖远 清华大学精密仪器与机械学系; 北京邮电大学机械电子工程系 2001-07-30

104 一种用于邮政集装箱箱体翻转的摆杆滑块机构的设计 刘莉; 廖启征 北京邮电大学; 北京邮电大学 2001-07-30

105 平面3-RPR机构运动学标定的矩阵重构法 魏世民; 廖启征; 黄靖远 清华大学精密仪器与机械学系; 北京邮电大学机械电子工程系 2001-08-30

106 6-PSS型并联机床的仿真研究 魏世民; 廖启征; 黄靖远 清华大学精密仪器与机械学系; 北京邮电大学自动化学院; 清华大学精密仪器与机械学系 北京 2001-12-25

107 平面特殊三簧系统的静力逆分析 孙亮; 梁崇高; 廖启征 北京邮电大学机械电子工程系 1995-06-20

108 一种5-5型台体并联机器人机构的位置正解 苏海军; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学机械电子工程系 1997-09-20

109 低副机构的一种平面五级组运动分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京航空航天大学机电工程系; 北京邮电大学 1998-10-30

110 输入输出为柔顺杆的四杆机构静力逆分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学机械电子工程系 1998-03-20

111 一种6杆平面三级组运动分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学机械电子工程系 1998-09-20

112 5-5 台体型并联机械手位置正解分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学 1998-04-20

113 复数法求解平面杆组运动分析问题 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学 1998-06-20

114 3-TPS 型空间并联机械手位移分析的 Wu-Ritt 法 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学 1998-08-20

115 一种7杆巴氏桁架及其与之相关的 Assur 杆组的位移分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学 1998-10-20

116 一种平面三环基本运动链的位移分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 北京邮电大学 1998-12-25

117 国际机构学机器人学研究的发展及其在工程中的应用 廖启征 科技进步与学科发展——“科学技术面向新世纪”学术年会论文集 1998-09-01

118 平面6杆三级组、四级组位置分析的统一解法 韩林; 廖启征; 梁崇高 第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集 1998-10-01

119 一种平面四级组位置分析 韩林; 廖启征; 梁崇高 第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集 1998-10-01

120 平面3-RPR机构运动学标定的矩阵重构法 魏世民; 黄靖远; 廖启征 第十二届全国机构学学术研讨会论文集 2000-11-01

荣誉奖励：

1、1987年获得国家教委科技进步一等奖；

2、1989年获得国家自然科学四等奖；

3、1996年获得国家教委科技进步三等奖。

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媒体报道：

登上“珠穆朗玛峰”的人———廖启征教授的故事

一、站在世界高科技的前沿

机器人，想必大家不陌生。在紧张繁忙的轿车流水线上，在整洁有序的电子装配线上，我们早已熟悉了机器人敏捷的身影。可是你知道在探索未知世界的浩淼太空，在深不可测的大洋海底，在充满辐射的核电站反应室里，在探测火山口的危险环境中……人类同样离不开机器人的相助吗？在21世纪，随着科技的进步，医用机器人、家政机器人、导游机器人、娱乐机器人等会走进我们的生活，为我们创造更加美好的未来。当我们享受机器人这个高科技成果为我们带来的便利时，你可否想到世界上有多少专家学者为这个目标付出了和正在付出着自己的智慧和辛勤的汗水，你是否知道在世界机器人的发展历程中，有一个普通中国人的名字将与其紧紧联系在一起，他就是北京邮电大学教授、博士生导师、国家级有突出贡献的中青年科技专家，卓有成绩的机构学专家廖启征。

让我们把目光转回1986年。在这一年，中国最具权威的科技杂志之一的《机械工程学报》第3期首页刊登了一篇文章，立刻引起了海内外同行的极大注目，因为这篇文章宣告了机器人机构学领域一项世界级难题的彻底解决。一个横亘在串联机器人发展道路上多年之久的拦路虎，被一位中国学者勇敢地征服了。这篇重要文章的题目是《空间7R机构位移分析的新研究》，文章的第一作者就是廖启征博士———本文的主人公。这篇文章的发表，标志着中国在机器人机构学方面的研究走到了世界的前列，表明廖启征已成为站在高科技前沿的人。

机器人机构学，这个略显专业的名词，通俗地讲就是研究机器人骨架结构及其如何运动的一门学科。这门学科是机器人科学的基础，很多空间机构及机械领域问题的发展都有赖于空间机构位移分析问题的解决。廖启征解决这道机器人领域的世界性难题，无疑对世界机器人事业的发展做出了重要贡献。

面对这不凡的业绩，你一定会在心里暗想，廖启征教授肯定是一位不平凡的人物。可是当你漫步在树荫浓密的北邮校园中，寻找心中那不平凡英雄的时候，也许一个清瘦的身影会从你身旁匆匆而过；当你走进教室，想寻找梦中教授的样子时，讲台上一个身着中山装的普通教师会从你眼中不经意地划过。然而或许那就是廖启征教授。廖启征教授是一位外表非常普通的人，但他心里永远充满着一份对事业的执著。与廖启征教授合作过的人都会感受到他活跃的思维、开阔的思路，并会不自觉地想到“文思如泉涌”这个词来，廖启征教授对所研究的问题往往有很深的洞察力。尽管如此，但当我们追溯他成功的轨迹时，却不得不把原因更多地归结于他那辛勤汗水的浇灌。

二、敏而好学 志存高远

1947年，廖启征出生在解放前的北平。北京浓重的文化氛围深深地影响了少年时代的廖启征，使他养成了勤奋好学和乐于助人的性格。在北京三中几年的学习当中，他的学习成绩一直名列前茅。“我之所以学习成绩好是因为我乐于帮助别人”，廖启征这样认为，“每当老师讲解一个新概念时，同学们当中总会产生许多问题，一些模糊的认识或错误的理解总会反映到作业当中，由于我乐于助人，所以同学们总会到我这里寻找答案，我用不着总结就把握了学习当中的重点和难点。为了给同学们解答问题，我不但要自己学会搞懂课堂知识，而且要对别人的解题方法进行分析、判断、对比，指出其正确或错误，这些都要自己独立地思考，独立地解决问题。知识的取得和能力的培养就是在不知不觉帮助别人的过程中完成的。现在回想起来，这种独立解决问题的能力，对后来的科研工作是至关重要的。”初三的时候，曾经有一个同学声称解决了三等分任意角的问题。当他把他的解法讲给廖启征时，廖启征发现他早已设想过这种方法，只不过后来发现了错误，没有声张罢了。就这样廖启征在中学阶段打下了良好的知识基础，为后来的成绩的取得提供了保证。他除了学好课内的知识外，在课余时间他还钻研无线电、半导体，进行电子小制作，修收音机、做收音机、扩音机，梦想着像爱迪生一样做一个发明家。

十年动乱使廖启征和其他千千万万的青少年失去了继续求学的机会，1968年他被安排到内蒙古临河县农村插队。发明家的梦想虽然受到了沉重的打击，但是爱迪生的故事却鼓舞着他去追求他的梦。别的同龄人在离开北京前，用手里的钱买了吃的穿的用的以备不时之需，而他却倾其所有买了大批半导体元器件处理品。知青的生活是艰苦的，但强烈的信念支持着他，在劳动之余，他忘情地钻研着无线电。一个偶然的机会，他得知为了提高民兵的战斗力，有人试验了抛射炸药包，他惊喜地发现，所学知识终于有用武之地了。他当即和武装部长商量，制作一台无线电遥控地雷装置。经过几个星期的努力，当100米外的地雷随着起爆的命令炸响时，老乡们惊呆了，他成功了！这一声巨响传到县里，县人武部把他借调到县里。在县里，他继续努力设计，将控制通道数扩展到3组、5组。由于他的突出成绩，受到记三等功一次的奖励。成功的喜悦使他踌躇满志。

1972年，他被招工到天津大港油田物探公司仪修站当了一名工人。仪修站的工作主要是负责各种仪器设备的维修改造和试制，这里的条件与临河相比，真是天壤之别。他喜不自禁，凭着他的无线电知识，很快就熟悉了这里的工作。经过他艰苦的努力，勤奋的工作，测桥仪研制出来了，无线电遥控放炮的收发系统诞生了。为了搞陆地电火花震源控制系统，物探公司成立了攻关队，他自告奋勇进了攻关队，承担了整个控制系统的设计和施工。电火花震源是和高压大电流的强电打交道，稍有不慎就有生命危险。野外施工条件十分恶劣，他和同事们一起以科学的态度对待整个设计施工，使得整个系统工作安全可靠。在仪修站的几年里，由于他突出的工作成绩，几乎年年被评为先进生产者或技术标兵。文质彬彬的他，略显内向，为人随和，别人总愿找他帮忙，收音机坏了，电视机不出图像了，他总乐意帮助而且手到病除。于是同事们都亲切地称他为“博士”，而那时的他却连大学的门还没进呢。

发明家的梦虽然没有圆，但曲折的人生经历却磨炼了他不屈不挠的坚强意志，丰富了知识，开阔了思路，为他日后的成功打下了坚实的基础。值得一提的是，在仪修站廖启征遇到了自己的终身伴侣刘女士。正是志同道合的刘女士，在无数个日日夜夜里，给了廖启征巨大的支持和细心的关怀，使得廖启征能全身心地投入到事业中去，不断取得好成绩。

三、名师指路 勇攀高峰

中华民族经历了痛苦的10年后，科学的春天来到了。在恢复高考的第2年，1978年，已过而立之年的廖启征考入了北京邮电学院机械系，终于跨进了那向往已久的大学校园。整整10年后他又回到了北京。

这是多么难得的机会，时不我待，他十分珍惜每寸光阴，争分夺秒要把过去损失的时光夺回来。他如饥似渴地吸取知识的养分，大学4年，他多次被评为三好学生，并以优异的成绩完成了学业。1982年，他顺利地考取了本系梁崇高教授的硕士研究生，正是梁教授把廖启征引进了机器人机构学这个充满挑战的研究领域。

梁崇高教授是一位思想敏锐、富有洞察力的学者，他在英国学习期间曾广泛地了解了国外机构学的研究方向，了解到空间机构发展中还存在着许多问题，亟待解决。他给廖启征提供了几个论文的选题，其中最难的就是空间机构位移分析问题。梁崇高教授曾多次明确指出，这些种类机构搞出任何一个都是国际水平。其中最难的7R机构被美国哥伦比亚大学机构学权威F.Freudenstin教授称为机构运动分析中的“珠穆朗玛峰”，选这个题目需冒很大的风险。正由于此，这对廖启征有很大的诱惑。

从外表看，廖启征显得很文静，是个典型的文弱书生。但他却喜欢挑战，敢于冒险，内心充满拼搏的激情，从不畏惧困难。他暗下决心，一定要设法努力攀上这座科技领域的“珠穆朗玛峰”。他废寝忘食地阅读国外的相关研究文献，仔细揣摩着梁崇高教授在空间机构课程上讲解的十来种空间机构的求解方法。他不停地思考着、比较着、计算着……功夫不负有心人，他发现了国外学者的各种方法都不同程度存在着不足之处。经过长时间的反复思考探索，他逐步建立了自己独特的方法———复数法或酉交矩阵法。新方法的建立为解决机构学难题开拓了新的途径。

1984年，廖启征解决了6R-P机构，并写成论文在全国机构学会议上发表。1985年，他完成了硕士学位论文，参加答辩的全体委员一致认为他的论文达到很高的水平，建议推荐他继续深造。他的论文受到了北京航空航天大学机构学博士生导师、中国科学院院士张启先教授的重视和好评。1986年3月，他进入北航攻读博士学位，并开始对机构学中最困难最复杂的机构———7R机构进行研究，他对机构学中的“珠穆朗玛峰”发起了最后的冲击。北航的学习研究条件是很好的，导师张启先教授多年从事空间机构学研究，积累了丰富的经验和资料，在他的指导和帮助下，廖启征以新的酉交矩阵法为工具，终于从理论上解决了7R问题。为了通过计算机检验而确保理论的正确，廖启征全力投入紧张的编程计算。即将成功的喜悦鼓舞着他，有时他干脆把铺盖搬到实验室，一算就是一夜。努力，努力，再努力，终于廖启征圆满解决了空间7R机构位移分析的难题，勇敢地登上了“珠穆朗玛峰”。他成功了！“在科学上没有平坦的大道，只有不畏艰险，勇于攀登的人，才有希望到达光辉的顶点”。此时不禁使我们又想起这句话。1987年廖启征通过博士论文答辩，并成为北京航空航天大学优秀博士论文获得者，至此他仅花了一年半的时间。

四、上下求索 再攀高峰

廖启征毕业后回到北邮任教，他在机器人机构学领域辛勤耕耘近20载。20年来，他上下求索，一再攀登高峰，取得了累累硕果。他和课题组同事们的成果先后获得国家教委科技进步一等奖、国家自然科学四等奖、国家教委科技进步三等奖。廖启征出版专著一部，译著一部，在国内外核心期刊、重要会议上发表论文近100篇。他的文章屡屡被国外学者所引用。近年来廖启征和课题组的同事们在巩固和深入原来研究领域的基础上，积极拓宽研究面，先后承担了国家自然基金、国家攀登计划、国家重点基础研究发展规划项目即“973”项目等重点课题，对机器人并联柔顺系统、空间并联机构、虚轴机床等展开了研究，取得了一系列成果。值得一提的是国家攀登计划和国家“973”项目都是由吴文俊院士领导的。由于梁崇高老师和廖启征等人的工作和取得的成绩，受到吴文俊院士的注意，因此邀请北京邮电大学的研究组参加。梁崇高和廖启征先后代表北京邮电大学机械学研究所，参加了吴文俊院士领导的题为：“机器证明及其应用”、“数学机械化及其应用”的攀登计划和题为“数学机械化与自动推理平台”的“973”项目。

鉴于他的突出成绩，1987年11月他被破格晋升为副教授，1989年他光荣地加入了中国共产党，1991年初又被破格晋升为教授，享受政府特殊津贴。1992年2月到1993年2月廖启征赴英国伦敦国王学院做高级访问学者。1997年廖启征又赴美国加州大学进行了半年的高级访问学者的工作。

廖启征教授不仅在《机械工程学报》发表了解决世界性难题的高水平文章《空间7R机构位移分析的新研究》，而且又于1993年在国际一流学术刊物MMT（Mechanism and Ma?鄄chine Theory, Vol.28, No.5）上发表了一篇重要文章《Synthe?鄄sizing Spatial 7R Mechanisms with 16 Assembly Configurations》（《具有16种装配构型的空间7R机构综合》），首次在国际上综合出了构型全部为实数解的7R机构。当前由于虚轴机床所具有的独特的优越性能，虚轴机床的研究正成为国际上一个科技热点。廖启征教授和他的同事们注意到了这个信息，及时把与虚轴机床密切相关的并联机构的研究当成一个新的重要发展方向。经过几年不懈努力，廖启征教授和他的同事们也取得了非常卓著的成绩，仅在MMT上就又发表了4篇文章。他们有关虚轴机床误差补偿的最新研究成果又在中国权威的科技杂志《中国机械工程》上发表了。

面对已取得的成绩，廖启征教授没有丝毫的满足，因为他心里知道，在机器人这个高科技领域，虽然我国在某些方面的研究已具世界领先的水平，但整体实力比国外发达国家还落后很多。尤其是在产业领域，我国还没有形成自己的机器人产业，我们仍然处在引进仿制的学步阶段。廖启征教授决心为民族机器人产业的形成做出自己的努力。可是现实条件却实在不容乐观，虽然廖启征教授的研究不断获得国家自然基金、国家攀登计划、国家“973”计划的资助，研究条件也在不断改善，尤其是随着北邮“211工程”的建设，实验设施也在逐渐增多，但是科研经费的严重不足，实验条件的单一却时时刻刻困扰着廖启征教授。这些年来，为了实现心中的梦想，廖启征教授和同事们在苦苦努力着，因为他们相信他们的研究成果的巨大价值。因此，他积极把自己的研究成果推向实际应用，加强横向合作，先后同德国专业机器人公司魏利斯米勒公司、中科院系统所、原机械工业部北京自动化所、清华大学等开展不同层次的合作研究。廖启征教授希望自己的研究成果能多为国家的经济建设贡献一份力量。

现在廖启征教授担任北京邮电大学学术委员会委员、中国机械工程学会国际机器与机构学理论委员会委员。路曼曼其修远兮，廖启征将上下求索，再攀高峰。展望未来，充满挑战、充满希望。让我们祝愿廖启征教授和他的同事们，百尺竿头，更进一步，创造出更辉煌的未来，谱写出更灿烂的人生之歌。

来源：《北京邮电大学》2002年